.. _cmmMxVMoveStart: cmmMxVMoveStart ================= ----------------- SYNOPSIS ``````````` .. code-block:: none - VT_I4 cmmMxVMoveStart( [in] VT_I4 NumAxes, [in] VT_PI4 AxisList, [in] VT_PI4 DirList ) DESCRIPTION ``````````````` - 여러 개의 축에 대하여 Velocity Move 작업을 동시에 시작합니다. Velocity Move 는 작업속도까지 가속한 후에 작업속도를 유지하며 정지함수가 호출될 때까지 지정한 방향으로의 모션을 계속 수행합니다. 이 함수를 사용하면 여러 개의 축이 동시에 작업을 시작합니다. 따라서 이 함수는 여러축이 동기를 맞추어 작업을 시작해야하는 경우에 유용하게 사용될 수 있습니다. PARAMETER ``````````` - NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수 \ - AxisList : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes 값과 일치하거나 커야 합니다. \ - DirList : 방향을 지시하는 값의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes 값과 일치해야 합니다. 모션의 방향을 지시하는 값은 다음과 같습니다. +-----------------+-------------+ | Value | Meaning | +=================+=============+ | 0 또는 cmDIR_N | (-) 방향 | +-----------------+-------------+ | 1 또는 cmDIR_P | (+) 방향 | +-----------------+-------------+ RETURN VALUE ````````````` +--------------+-----------+ | Value | Meaning | +==============+===========+ | 음수 | 수행 실패 | +--------------+-----------+ | cmERR_NONE | 수행 성공 | +--------------+-----------+ EXAMPLE ````````` .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ #include "Cmmsdk.h" #include "CmmsdkDef.h" /*************************************************************** * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이 * 적용되는 부분을 의미합니다. ***************************************************************/ void OnProgramInitial() { long m_nNumAxes; cmmLoadDll(); if(cmmGnDeviceLoad(cmTRUE, &m_nNumAxes) != cmERR_NONE) { //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. cmmErrShowLast(Handle); return; } } /*************************************************************** * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때 * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를 * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다. ***************************************************************/ void OnSetSpeed() { //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다. cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ); cmmCfgSetSpeedPattern(cmY1, cmSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ); cmmCfgSetSpeedPattern(cmZ1, cmSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec ); } /************************************************************** * OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 * 이 함수에서는 X1, Y1, Z1 축에 대하여 Velocity Move 를 시작합니다. **************************************************************/ void OnDoMotion() { long nAxisList[3] = {cmX1, cmY1, cmZ1}; long nDirList[3] = {cmDIR_P, cmDIR_P, cmDIR_P}; //Positive dir //cmmSetCfgSetSpeedPattern 으로 설정된 축(Axis)의 속도모드를 //그대로 유지 하면서 설정된 작업속도, 가속도, //감속도의 100%로 설정합니다. cmmSxSetSpeedRatio(cmX1, cmSMODE_KEEP, 100, 100, 100); cmmSxSetSpeedRatio(cmY1, cmSMODE_KEEP, 100, 100, 100); cmmSxSetSpeedRatio(cmZ1, cmSMODE_KEEP, 100, 100, 100); // Start V-Move of X1&Y1&Z1 // if(cmmMxVMoveStart(3, nAxisList, nDirList) != cmERR_NONE){ cmmErrShowLast(Handle); return; } } .. code-block:: none :linenos: Visual Basic Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long) Dim i As Integer '============================================================ ' 이 함수에서 cmmCfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은 ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Speed) 가 됩니다. ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로 동작되게 ‘ 됩니다. ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다. '============================================================ For i = 0 To nTotalAxis-1 Call cmmCfgSetSpeedPattern(i, cmSMODE_S, 10000, 20000, 20000) Next End Sub Private Sub btnMove_Click() Dim Direction(2) As Long Dim AxisList(2) As Long Dim nRetVal As Long AxisList(0) = 0 AxisList(1) = 1 Direction(0) = cmDIR_P Direction(1) = cmDIR_P ' 이 함수로 인해 설정된 기준속도의 비율(%) 로 모션 동작을 수행합니다. Call cmmSxSetSpeedRatio(cmX1, cmSMODE_S, 100#, 100#, 100#) Call cmmSxSetSpeedRatio(cmY1, cmSMODE_S, 100#, 100#, 100#) ' 이 함수는 지정된 속도로 정지 함수가 호출 될때까지 계속 이동합니다. nRetVal = cmmMxVMoveStart(2, AxisList(0), Direction(0)) End Sub .. code-block:: none :linenos: Delphi Procedure btnSetSpeedClick(); var fAccelSpeed : Double; fDecelSpeed : Double; fWorkSpeed : Double; nSMODE : LongInt; begin fAccelSpeed := 30000; fDecelSpeed := 30000; fWorkSpeed := 10000; nSMODE := cmSMODE_S; // cmX1 을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다. cmmCfgSetSpeedPattern( cmX1, // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다. nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다. fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다. fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다. fDecelSpeed); // 감속도를 설정합니다. // cmY1 을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다. cmmCfgSetSpeedPattern( cmY1, // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다. nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다. fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다. fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다. fDecelSpeed); // 감속도를 설정합니다. end; procedure FormCreate(); var g_nAxis : LongInt; begin // Load CMMSDK(DLL) Library if ( cmmGnDeviceLoad(cmTRUE,@g_nAxis) <> cmERR_NONE ) then begin // 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다. // 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다. cmmErrShowLast(Handle); exit; end end; // * Description : // * // * 속도 모드로 반대 방향으로 다축(Multi Axes) 이동을 시작합니다. procedure TForm1.btnNegativeClick(Sender: TObject); var fWorkSpeedRatio : Double; fAccelSpeedRatio : Double; fDecelSpeedRatio : Double; AxisList : Array[0..1] of LongInt; DirList : Array[0..1] of LongInt; i : LongInt; begin // 이송 버튼을 비활성화합니다. btnPositive.Enabled := FALSE; btnNegative.Enabled := FALSE; For i:=0 to 1 do begin DirList[i] := cmDIR_N; // 역방향 end; AxisList[0] := cmX1; AxisList[1] := cmY1; ///////////////////////////////////////////////////// // Slider Bar 를 통해 각 속도를 기준속도 대비의 비율로 구합니다. // 여기서 기준 속도란 cmmCfgSetSpeedPattern 함수를 통해 설정된 // 속도를 의미하며, 아래의 cmmSxSetSpeedRatio 함수는 // 단축(Single Axis)를 대상으로 축의 속도를 // 기준 속도 대비 Percent(%) 단위로 입력 받아 설정하는 함수입니다. fAccelSpeedRatio := 100; fDecelSpeedRatio := 100; fWorkSpeedRatio := 100; cmmSxSetSpeedRatio( cmX1, // X1 축 cmSMODE_KEEP, // 이전 가감속 모드를 그대로 설정 fWorkSpeedRatio, fAccelSpeedRatio, fDecelSpeedRatio); cmmSxSetSpeedRatio( cmY1, // Y1 축 cmSMODE_KEEP, // 이전 가감속 모드를 그대로 설정 fWorkSpeedRatio, fAccelSpeedRatio, fDecelSpeedRatio); //다축을 대상으로 속도제어(지정한 속도로 정지(停止)명령이 있을 때 까지 이동) // 에는 다음과 같이 cmmMxVMoveStart(...) 함수를 사용합니다. cmmMxVMoveStart(2,@AxisList,@DirList); end;